根据连架杆的运动形式分： 1、曲柄摇杆机构；2、双曲柄机构；3、双摇杆机构。

  避免死点的方法：（1）利用构件惯性力；（2）多套机构交错排列；（3）对双摇杆机构限制摇杆的摆角。

  优点：（1）实现多种运动规律和运动轨迹；（2）低副，承载能力强，耐磨损；（3）易于制造和获得较高的精度。

  三心定理：三个作平面运动的构件共有3个 瞬心，且位于同一条直线、杆组法（不要求）

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